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怎么使用万向节？
万向节即万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的 “关节”部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。万向传动装置一般由万向节和传动轴组成，有时还要有中间支承，主要用于以下一些位置： 1-万向节；2-传动轴；3-前传动轴；4-中间支承。十字轴式刚性万向节由万向节叉、十字轴、滚针轴承、油封、套简、轴承盖等件组成。工作原理为：转动叉中之一则经过十字轴带动另一个叉转动，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。转动过程中滚针轴承中的滚针可自转，以便减轻摩擦。与输入动力连接的轴称输入轴（又称主动轴），经万向节输出的轴称输出轴（又称从动轴）。在输入、输出轴之间有夹角的条件下工作，两轴的角速度不等，并因此会导致输出轴及与之相连的传动部件产生扭转振动和影响这些部件的寿命。
准等速万向节。 指在设计的角度下以相等的瞬时角速度传递运动，而在其他角度下以近似相等的瞬时角速度传递运动的万向节。它又分为：a）双联式准等速万向节。指该万向节等速传动装置中的传动轴长度缩短到最小时的万向节。b）凸块式准等速万向节。由两个万向节又和两个不同形状的凸块组成。其中两凸块相当于双联万向节装置中的中间传动轴及两十字销。c）三销轴式准等速万向节。由两个三销轴，主动偏心轴叉，从动偏心轴叉组成。d）球面滚轮式准等速万向节。由销轴、球面滚轮、万向节轴和圆筒组成。滚轮可在槽内做轴向移动，起到伸缩花键作用。滚轮与槽壁接触可传递转矩。
Unity-万向节死锁（Gimbal Lock）问题总结
Unity API中对 Transform .eulerAngles的定义是，本身是Vector3，即三维矢量，含有x、y、z三个参数。
1.以欧拉角为单位的旋转；
2.x、y、z角度分别表示先围绕z轴旋转z度，再围绕x轴旋转x度，最后围绕y轴旋转y度；
3.仅使用此变量读取角度并将其设置为固定值。不要增加它们，因为当角度超过360度时会失败。应使用Transform.Rotate来执行旋转操作。
◆此处“角度超过360度时会失败”的理解是，Unity内部使用四元数去执行旋转，不会存储欧拉角的累计值，欧拉角只代表了等值的旋转变化结果，当旋转角度X超过360度时，存储的角度为X-360，例如，361度等同于1度，722度等同于2度。
同时，Unity API提醒我们不要单独设置一个欧拉角的参数（例如，Eulerangles.x=10；），这将导致错误的旋转，应当同时对x、y、z三个参数进行设置。
欧拉旋转中，总是沿着初始的固定轴向在进行按z、x、y顺序的旋转。例如，指定欧拉旋转(90,90,90)，它会先绕Z轴旋转90度，再绕X轴旋转90度，再绕Y轴旋转90度，但是绕Z旋转后，再绕X轴旋转时，依然是绕着初始的X轴旋转，绕Y轴旋转时同理。
正是由于欧拉旋转沿Z、X、Y顺规执行和旋转轴轴向的定义，导致了“万向节死锁”的发生。
万向节，也叫平衡环架（Gimbal），具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变。常常应用于船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等。
在飞行器的航行中，进行XYZ三个方向旋转的旋转有专业的术语，见下图：
沿着机身右方轴（Unity中的+X）进行旋转，称为 pitch ，中文叫 俯仰 。
沿着机头上方轴（Unity中的+Y）进行旋转，称为 Yaw ，中文叫 偏航 。
沿着机头前方轴（Unity中的+Z）进行旋转，称为 Roll ，中文叫 桶滚 。
当飞行器或者船体发生桶滚、俯仰和偏航时，陀螺仪中的转子和旋转轴具有较大的惯性，会保持原来的姿态，而其余的环则会发生旋转，最终保证轩子和旋转轴的平衡，如图所示：
当飞行器和船体仰起90度时，陀螺仪状态如下：
此时沿蓝色轴转动，则转子和旋转轴将无法保持平衡。
现在，
红色连接头：提供一个相对俯仰的自由度。
绿色连接头：提供一个相对偏航的自由度。
蓝色连接头：提供一个相对偏航的自由度。
3个连接头只提供了两个自由度，桶滚的自由度丢失了，这种现象被称为“万向节死锁”。
更加进一步地分析原因，欧拉角的X轴转动造成最后的变化结果，受到到了预先执行的Z轴转动的影响，它仍然会造成某个相对自身的轴向的变化，但是结果不唯一；同样，欧拉角的Y轴转动，则受到了Z轴和X轴的影响，结果更加不唯一。
由于沿XYZ轴的转动遵循Unity中欧拉旋转的顺规和轴向定义，有些情况下会造成某个轴向自由度的丢失。
再追究其本质，从欧拉角到旋转是一个多对一的映射（即不同的欧拉角可以表示同一个旋转方向），而且并不是每一个旋转变化都可以用欧拉角来表示。
利用四元数（Quaternion）来进行旋转。
四元数本质上是一种高阶复数，它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k，即一个四元数可以表示为x = a + bi + cj + dk。Unity中，Transform.rotation存储四元数信息，我们可以使用一个四元数来执行一个旋转。
举例说，把点P(1, 0, 1)绕旋转轴u = (0, 1, 0)旋转90°，求旋转后的顶点坐标。首先将P扩充到四元数，即p = (P, 0)。而q = (u*sin45°, cos45°)。求p′=qpq−1的值。最后的结果p'= ((1, 0, -1), 0)，即旋转后的顶点位置是(1, 0, -1)。
Unity内部使用四元数表示所有旋转。Unity API中并未对四元数进行详细的定义，仅是提供了常见的若干四元数函数，比如Quaternion.LookRotation， Quaternion.Angle，Quaternion.Eule，Quaternion.Slerp, Quaternion.FromToRotation和Quaternion.identity等。
在Unity中，使用四元数进行旋转，比欧拉旋转更强大，能够进行增量旋转，能够避免万向锁，还能进行球面差值。
使用四元数来实现一定角度的平滑旋转的简单示例如下：
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class rotate : MonoBehaviour
{
[SerializeField]
float rotateSpeed = 2f;
bool isClick = false;
Quaternion targetAngles;
private void Start()
{
// Quaternion.Slerp()第二个参数需要的是四元数,所以这里需要将目标的角度转成四元数去计算
targetAngles = Quaternion.Euler(0, 90f, 0);
}
// Update is called once per frame
void Update()
{
// 用 slerp 进行插值平滑的旋转
transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetAngles, rotateSpeed * Time.deltaTime);
// 当初始角度跟目标角度小于1,将目标角度赋值给初始角度,让旋转角度是我们需要的角度
if (Quaternion.Angle(targetAngles, transform.rotation) 1)
{
transform.rotation = targetAngles;
}
}
}
参考文章：
关于德国FAG万向节轴承使用了严重的受损的解决方法，谁能告知一下？？？
日常维护德国FAG万向节轴承的方法，有1.温度升高的FAG万向节轴承做了实验，对轴承设备的定期检修、运转及外围零件更换时被拆卸下来的FAG万向节轴承进行检查。2.需要依次判断次轴承零件是否可再次使用和记录使用情况的好于坏。3.大部份的FAG万向节轴承损坏的原因很多，比如超出原先预估的负载、非有效的密封、过紧的配合所导致的过小轴承间隙等等。
德国和日本造车有多少年历史了?
1766年英国发明家瓦特（1736--1819）改进了蒸汽机，拉开了第一次工业革命的序幕。1769年法国陆军工程师古诺（1725--1804）制造出第一辆蒸汽机驱动的汽车。由于试车时转向系统失灵，撞到般圣奴兵工厂的墙壁上粉身碎骨，这是世界上第一起机动车事故。1771年古诺改进了蒸汽汽车，时速可达9.5千米，牵引4-5吨的货物。1794年英国人斯垂特首次提出把燃料和空气混合制成混合气体以供燃烧的构想。1796年意大利科学家沃尔兹发明了世界上第一台蓄电池，这项发明为汽车的诞生和发展带来了历史性的转折。1801年法国人勒本提出煤气机原理。1803年法国工程师特利维柯（1771-1833）采用新型高压蒸汽机，可乘坐8人，在行驶中平均时速13km，从此，用蒸汽机驱动的汽车开始在实际中应用。1827年英国嘉内公爵（1793--1873）制造的蒸汽汽车成为世界上第一辆正式运营的蒸汽公共汽车。可载客18人，平均时速19km。1838年英国发明家亨纳特发明了世界第一台内燃机点火装置，该项发明被世人称之为“世界汽车发展史上的一场革命”。1842年美国人古德发明了硬橡胶轮胎，该轮胎是实心的，行驶中颠簸很厉害。1858年法国工程师洛纳因发明了世界上第一只用陶瓷绝缘制成的电点火火花塞。1859年法国著名物理学家发明了铅酸蓄电池，为汽车的用电创造了条件，被称之为“意义深远的发明”。1860年法国电器工程师莱诺制成了第一部用电火花点燃煤气的煤气机。1862年法国电器工程师莱诺研制出二冲程内燃机。其他人开始研究四冲程发动机。1867年德国工程师奥托（1832--1891）研制成功世界上第一台往复活塞式四冲程煤气发动机。1876年奥托制成了单缸卧式、压缩比为2.5的3千瓦煤气机。1886年①1月29日，德国曼海姆专利局批准卡尔·；本茨为其在1885年研制成功的三轮汽车申请的专利，这一天被大多数人称为现代汽车诞生日。②德国人哥德利普·；戴姆勒制成世界上第一辆四轮汽车。③奥托宣布放弃自己所获得的四冲程发动机专利，任何人都可根据需要随意制作。1887年①卡尔·；本茨将他的第一辆汽车卖给了法国人埃米尔·；罗杰斯，这是世界上第一辆现代汽车的销售。②卡尔·；本茨成立了世界上第一家汽车制造公司－－奔驰汽车公司。1888年①法国标致公司成立②英国人邓禄普发明充气轮胎。1889年①戴姆勒在他的汽车上采用装有滑动小齿轮的4速齿轮传动装置。②6月9日，戴姆勒的V型发动机在德国获得专利，后来卡尔·；奔驰在自己的汽车上采用了这种类型的发动机，并付给戴姆勒3.7万马克专利费。③法国人标致研制成功齿轮变速器和差速装置。1890年①戴姆勒成立公司。②美国人奥兹成立汽油发动机生产厂。1891年①美国芝加哥研制出第一辆电动汽车。②法国人潘赫德和莱瓦索尔采用发动机前置、后轮驱动的结构型式，并设计了专用底盘。这一结构奠定了汽车传动的基本型式，在相当长的时间内被全世界广泛仿效。1892年美国人杜里埃发明喉管型喷雾化油器。1893年①德国人狄塞尔在其论文《转动式热机原理和结构》中，首次论述了柴油发动机原理。②法国巴黎开始实行车辆登记、使用车牌并发放驾驶证。③杜里埃研制出美国历史上的第一辆汽油发动机汽车。1894年①狄塞尔展出他的第一台商品型柴油发动机。②法国人米其林兄弟发明充气式橡胶轮胎。③奔驰公司生产了135辆维多利亚牌汽车，并采用了米其林发明的可拆卸式充气轮胎。1895年①世界上第一本汽车杂志《无马时代》在美国出版发行。②法国人莱瓦索尔研制出用手操纵的齿轮变速传动装置。③美国首次举行汽车比赛，获得冠军者用9小时跑完50英里（80.45千米）的路程。1896年①亨利·；福特研制成功2缸4轮汽车。②美国出版物中首次使用“汽车”（Automobile）单词。③美国人将油灯用于汽车照明。④英国人首次使用石棉制动片。⑤德国首次使用汽车计程表。⑥伦敦首次举办国际汽车博览会，展出了小轿车、客货两用车和电动汽车。⑦标致公司成立。⑧德国人杜茨成为经营出租汽车的鼻祖。⑨日本进口首辆汽车。1897年①奥兹在美国密执安州的兰辛市创办了“奥兹汽车厂”。②美国举办首次汽车刊物展览（5月13日）。③英国兰切斯特牌汽车采用了高压润滑系统，发明人由此而获得专利。④美国首次实行汽车保险，鲁密斯对其生产的单缸汽车按0.75％的费率进行了财产保险。⑤英国成立了世界上最早的汽车协会—— 皇家汽车俱乐部，即现在的R.A.C前身。⑥狄塞尔制成压缩点火式1.1千瓦柴油发动机，热效率高达26％。令世界为之震惊。⑦英国人乔治·；史密斯成为第一个酒后开车被判有罪的人。1898年①美国人富兰克林研制出顶置气门4缸风冷式发动机。②第一辆公共汽车问世。③转子发动机问世。④法国人雷诺将万向节首先用于汽车传动，并发明伞齿轮式主减速器传动装置，取代了链条传动。⑤雷诺公司成立。⑥英国人制成柴油发动机汽车。1899年①第一辆菲亚特汽车问世。②带有整体水箱的的蜂窝式散热器、分档变速器和脚踏式加速器首先由戴姆勒应用。③纽约成立全美第一家汽车修理厂。④德国人西韦尔成为第一位死于车祸的汽车司机。1900年①美国奥兹牌汽车投产。②威廉·；麦金莱（1897－1901年间任美国第25届总统）成为第一个乘坐汽车的美国总统。③德国制造出第一辆装甲车。④全金属车身问世。⑤德国人保时捷研制出带曲面挡风板的汽车。⑥奔驰公司以钢材代替木材制作车架。⑦倾斜式圆形方向盘首次在德国使用。⑧纽约颁发第一份汽车驾驶执照，称“工程师证书”。1901年①位于底特律的奥兹汽车厂发生火灾，恢复生产后采用由各分散车间转包零件加工和装配的生产组织方式。后来这些车间相继独立，使底特律发展成为了汽车城。②纽约开始发放汽车牌照（带号码的铝制圆盘）。③德国波许公司发明高压磁电机点火装置。④奥兹莫比尔汽车首先使用转速表。⑤低压磁电机点火系统被戴姆勒公司采用。⑥中国进口第一辆汽车。1902年①卡迪拉克汽车公司成立。②盘式制动器专利被英国人获得。③鼓式制动器专利由法国人雷诺获得。④后桥独立式悬架被法国人装于赛车。⑤摩擦式减震器在英国使用。⑥用两个前轮的转动代替轴的转动的艾利奥特转向原理开始应用。⑦美国汽车协会在芝加哥成立。1903年①福特汽车公司成立。②法国研制出第一台V型发动机。③伦敦出现出租汽车。④美国古德伊尔轮胎公司获无内胎轮胎专利。⑤英国生产全钢车身的轿车。⑥“交通安全之父”伊诺出版《驾车的规则》一书。⑦美国波士顿警察最先购买汽车执行警务。1904年①气压制动系统开始采用。②卡迪拉克汽车装用防盗点火系统。③美国研制出防刺漏式轮胎。④英国希思发明液压制动系统。1905年①法国研制出封闭式驱动桥。②法国研制出轮胎压力计。③美国汽车工程师协会（SAE）成立。1906年①带弹簧的保险杠问世。②前轮制动器在德国问世。③别克公司将蓄电池作为轿车的标准配备。④法国勒芒举办首次汽车大奖赛。⑤扭力杆式减震器问世。1907年①劳斯莱斯公司开始生产“幻影”牌旅行车。②美国汽车制造商协会公布汽车功率计算公式，该公式后来被一些国家作为汽车征税的依据。③法国采用乙炔车灯。④日本制造出第一辆汽油发动机汽车。1908年①卡迪拉克公司因生产可互换零件的汽车而获得英国皇家汽车俱乐部颁发的杜瓦奖。②福特“T”型车问世，福特流水式生产线建成，开始了崭新的汽车生产方式。③杜兰特创办通用汽车公司。④轮胎刻纹机在美国问世。⑤电喇叭被美国人在汽车上应用。1909年①美国印第纳州建成第一条高速赛车道，这是印地赛车的起源。②卡迪拉克公司并于通用。1910年美国出现消防车。1911年①美国底特律市的公路上首次标出中心线。②美国举行500英里汽车赛，获胜者的汽车上首次安装了后视镜。③德车卡门提出流线型概念。④法国人标致设计出4轮制动器。⑤电灯被美国人用于汽车照明。⑥汽车股票在纽约上市。1912年①自动起动器在卡迪拉克汽车上被首次装用。②双凸轮顶置式发动机在瑞士问世。③别克V12型发动机采用了铝制活塞。④轮胎材料中加炭黑可以提高耐磨性的实验获得成功。1913年①四门桥车问世。②曲面风挡玻璃问世。③汽车前大灯被置于挡泥板上。④汽车销售首次采用分期付款。⑤第一个加油站建成。1914年①全钢车身的道奇牌客车问世。②底特律出现第一个管理交通的停止信号灯。③云母质绝缘体的火花塞在英国问世。④英国生产双层客车。1915年①可拆卸式轮辋代替了嵌入式轮辋。②箱型车身的“T”型车问世。1916年①倾斜式挡风玻璃流行，手动刮水器被装于汽车。②美国人开始使用停车灯。③英国最后一批“皮尔逊－考克斯”牌蒸汽汽车停产。1917年林肯汽车公司成立。1918年①美国登记客车数超过500万辆。②美国人麦克姆·；罗西德制成四轮液压制动器并获专利。③雪佛兰与通用公司合并。④英籍德国人阿克曼申请平行连杆式转向机构专利，后来法国人琼特将其改为梯形连杆式。1919年①福特公司客车产量达75万辆，超过美国客车产量的1/3。②高效制动器装车使用。1920年①日本成立东洋汽车工业公司。②美国修筑了全长为191千米的高速公路。③雪铁龙和蓝旗公司开始采用钢板冲压盘式车轮。④通用公司在车内安装顶灯。⑤林肯牌汽车问世。1921年①林肯汽车将转向信号装置列为标准配备。②福特汽车产量占美国总产量的55.45%。③镀镍技术被应用于散热器和车灯。④四乙基铅在汽油中具有抗爆作用被发现。⑤底特律设计出同步交通信号灯和高出地面的安全平台。⑥第一家汽车饭店开张。⑦可调式汽车座椅问世。1922年①空气滤清器、油量指示器被应用于汽车。②蓝旗汽车采用了V6型发动机和四轮独立悬挂装置。③橡胶悬挂装置在美国问世。④专门研究交通工程、车辆管理等问题的“伊诺交通基金会”成立。1923年①戴姆勒公司发明自动喷漆装置。②奔驰公司生产出第一辆柴油载货车。③福特公司年产汽车200万辆。④菲亚特公司推出调式方向盘。⑤法国勒芒首次举行24小时汽车车赛。1924年①杜邦公司推出新型快干漆。②美国每7人拥有一辆汽车。③富兰克林研制出离合器中的减震装置。④莫来石瓷质绝缘体的火花塞在美国问世。⑤波许公司开始生产电动刮水器。⑥第一条收费公路在意大利通车。⑦双丝式前大灯问世。1925年①奥兹莫比尔5座汽车问世。②本年度供给用户的汽车附属装置有：千斤顶、停车信号灯、水箱锁盖、行李架、反光镜、烟灰盒、点烟器和温度计等。③克莱斯勒公司成立。1926年①奔驰与戴姆勒公司合并，开始生产梅谢苔丝——奔驰牌汽车。②美国研制出汽油辛烷值测定表，使汽油的抗爆性有了衡量标准。③驱动桥高度降低及双曲线齿轮的采用使汽车重心得以降低。④通用公司将汽车大灯变光开关由方向盘移到了地板上，改用脚操纵。⑤通用公司成立车身外形画室。⑥卡迪拉克公司使用防碎玻璃。1927年①真空自动增压器问世。②通过采用在钢制部件中充填毛织物和射流消声的方法使汽车得以消音。③第27届国际汽车博览会展出的汽车表明了轿车发展的趋势：空气滤清器、汽油滤清器、机油滤清器、曲轴箱换气装置和后视镜被纷纷采用。④“T”型车停产，累计生产15007033辆，它为美国汽车的普及做出了杰出的贡献。⑤液力制动器问世。1928年①福特“A”型车取代了风靡全球的“T”型车。②通用公司推出带有各种豪华饰物的雪佛兰6缸发动机汽车，得到用户好评。③同步变速器用于卡迪拉克汽车。④“宝马”牌汽车问世。1929年①亨利·；福特汽车博物馆对外开放。②汽车尾灯开始安装。③美国将收音机作为汽车的选用品。④“汽车之父”卡尔·；奔驰去世。1930年①超低压轮胎问世，提高了汽车在松软路面行驶的性能。②镀锡活塞问世。③戴
